スライディング モード 制御。 スライディングモード制御器を有する位置制御装置

スライディングモード制御のお気持ち

4355-4360, 2007 Rome, Italy. 制御システム10は、移動体(図示されていない)、サーボモータ(図示されていない)、モータトルク定数11、伝達関数12を含む。 状態変数を設計した状態空間における超曲面上に到達させる• Van Damme, B. スライディングモード制御器を有する位置制御装置• 【発明を実施するための最良の形態】 【0019】 図1は、本発明による位置制御装置の一例をイラストしている。 1,pp50-55.1990.. 状態変数を設計した状態空間における超曲面上で滑らせて目標値へ収束させる• Q4: 切替制御またはプログラム上の条件分岐で同様の応答特性を作ることは可能ですか?• スライディングモード制御器50は、制御入力uを変化させることによって制御システム10の状態を切換超平面上に制御する。 なかなか学びづらいスライディングモード制御について、シミュレーションデモを交えて基礎から解説する講座!• Q1: PSMCはスライディングモード制御の一種ですか?• PSMCの利点を状態方程式を使って説明しています.局所的には速応性が高く,広域的には緩やかな特性を示します.緩やかな応答特性は「不可撹乱」な特性を持ち,通常動作時の誤差に影響しません.• 位置制御装置は、制御入力uを制御システムへ供給するスライディングモード制御器と、外乱に応答して制御入力uを補償する外乱変数補償器と、状態変数xを観測する状態観測器とを含む。 その位置制御装置は、積分要素を用いることなく指令位置rと制御システムの状態変数xとを受け取りサーボモータへ制御入力uを提供するスライディングモード制御器を含む。

Next

スライディングモード制御器を有する位置制御装置

線形制御入力ulbarは、数式17に基づいて、ブロック263、ブロック264、ブロック268の出力から得られる。 スライディングモード制御の基礎と制御器設計への応用例 〜デモ付〜 〜 状態方程式と制御問題、スライディングモード制御器の設計法、自動車の電子制御などの実機応用例 〜• A1: はい.本来のスライディングモード制御は不連続な切り替えによるチャタリングを生じるため,実際に用いるためには様々な近似的な手法を用いる必要があります.その意味でPSMCは,スライディングモードの「新しいタイプの近似」の一つと見なすことができると考えています.• 【発明の詳細な説明】 【技術分野】 【0001】 本発明は、サーボモータ又はサーボモータによって駆動される移動体を位置決めする制御装置に関し、特に、スライディングモード制御器を有する位置制御装置に関する。 【0018】 この簡単な要約は発明の本質を即座に理解できるように提供された。 25-30, 2006 Orlando, USA. この切り換え線に沿って状態を原点に収束させることで,システムの安定化を図ることができる。 実時間シミュレーションに関するをまとめた論文がに採択されました.• 特許文献1は、サーボモータによって駆動されるロボットや工作機械に対してスライディングモード制御理論を応用して位置・速度制御を行うことを開示している。

Next

スライディングモード制御

34,No. 主に、到達モードとスライディングモードの二つのモードからなる。 【数14】 【数15】 数式14及び15の線形及び非線形制御入力は、数式6及び7中のそれらと区別するためにulbarとunlbarを用いて表されている。 All persons copying this information are expected to adhere to the terms and constraints invoked by each author's copyright. PSMCの改良版,『速度制限付きプロクシベースト・スライディングモード制御』(Velocity-Bounding PSMC, VB-PSMC)の説明をしています.• 線形及び非線形制御入力はそれぞれ数式14及び15によって表される。 4.適宜数値シミュレーションを行い、設計パラメータが時間応答に及ぼす影響を示す。 【数2】 【請求項4】 制御システムの運動方程式が数式3の通り表される請求項3に記載の位置制御装置。 博士後期課程のの論文がに掲載されました.• (研究室内からのみ) 本人の情報:• フィードフォワード補償器51とフィードフォワード補償器52の出力はそれぞれブロック53とブロック54へ送信され、指令位置rとベクトルzはそれぞれブロック55とブロック56へ送信される。

Next

非線形制御系の設計

2.直感的理解を助けるため、ベクトル図を用いて視覚的理解に努める。 【課題を解決するための手段】 【0014】 本発明によれば、サーボモータとサーボモータによって駆動される移動体を含む制御システムの位置を指令値に追従させる位置制御装置は、数式10に従って指令位置rと制御システムの状態変数xとを受け取りサーボモータへ制御入力uを提供するスライディングモード制御器を含む。 【解決手段】位置制御装置は、位置指令rと制御システムの状態変数xとを受け取り制御入力uをサーボモータへ提供するスライディングモード制御器と、フィードバック速度に基づいて制御入力uを補償する外乱変数補償器とを含む。 5.特性方程式と安定化極配置 さらに拡大系の安定化を図るために,前節の条件のもとでpj s ,qj s ,dj s について次のように定義する。 具体的には,VSS制御は本質的には状態を原点に収束させるレギュレータであるので,これに内部モデル原理を満たす系を付加して良好な追従特性をうるサーボ系を実現し,VSS制御則の特徴を維持したロバスト・サーボ系を設計する。 【請求項9】 Jが慣性モーメントを表しKtがサーボモータのトルク定数を表すものとして、制御システムの状態方程式が数式2の通り表される請求項7に記載の位置制御装置。

Next

非線形制御系の設計

4年生の百瀬開智君と渡智史君が,(2016年12月,札幌)で発表予定です.• 制御や理論に興味のある方. 〈参考文献〉• 非線形項fj yj,t は多項式オーダで抑えられると仮定する。 参画しているシミュレータ開発プロジェクトのが立ち上がりました.• 【0004】 図6は、従来の位置制御装置の一例を示している。 【図2】図2の位置制御装置を用いて指令速度と追従誤差をプロットしたグラフである。 【0013】 本発明の目的は、先行技術の位置制御システムに見られる不都合、特に、移動中の追従性を損なうことなくオーバシュートを防止することに関わる不都合に取り組むことである。 【図面の簡単な説明】 【0028】 【図1】本発明による位置制御装置の一例のブロック図である。 Personal use of this material is permitted. 670-683, 2010. フィードフォワード補償器51がゲインAffを用いて指令加速度rddotを増幅し、フィードフォワード補償器52がゲインCffを用いて指令速度rdotを増幅する。

Next

【入門】非線形制御モデル化・実践(スライディングモード制御編)

外乱変数補償器220は全ての偏差を外乱と見なして補償する。 状態観測器30は、フィードバック信号yと制御入力uの両方を入力として受け取り、状態変数xをスライディングモード制御器50へ供給する。 最後に スライディングモード制御について軽くまとめてみました。 また、これまでに主に共同研究で開発してきた実システムの応用事例を紹介します。 有限時間かかる• 【数12】 【0017】 第2の側面において、本発明は、サーボモータとサーボモータによって駆動される移動体を含む制御システムの位置を指令値に追従させる位置制御装置である。

Next